机械手三轴运行的距离称为行程，行程的大小与部件尺寸、下降位置和注塑机有关系。

为了便于理解，通常按三轴定义:

X轴：也叫做引拔行程，其大小和产品厚度有关。例如为了操纵一只水桶，要伸出机械手，并把水桶从模具中拉出，就需要足够的行程；

Y轴：也叫做横行行程，来回移动行程的大小有赖于机械手是在注塑机内侧取完产品后，横移出注塑机外侧置放产；

Z轴：也叫做上下行程，是由机械手所需下降高度和最大产品厚度所决定的，也就是说，机械手必须足够的高，以使产品能跳过机器，又要足够的低，从而能在离地面合理的高度上放下部件。

1、三板模产品多，属于代工为主的企业，必须选双臂机械手;

2、热流道模具，二板模，且长年不变，做自有产品，可选择单臂机械手。

单臂单截三轴伺服机械手

1、注塑机在250T以下，行车高度够高，一般选择单截式手臂；

2、注塑机在300T以上，选择双截式手臂；

3、行车较低或厂房低者，必选双截式手臂(尺寸可定做)。

单臂双截三轴伺服机械手

1、悬臂式机械手

注塑机在150T以下，产品自动脱落，仅夹取水口，适合小型注塑机，只能做简单的动作，使用范围小；

2、横走式机械手

注塑机在50T以上，确保产品外观不碰伤、刮伤，能移动，动作多样化，能够有序排列装箱。

悬臂式机械手

1、单轴伺服

横出入AC伺服马达驱动，手臂上下气缸驱动。

2、两轴伺服

横出入AC伺服马达驱动，正臂上下AC伺服驱动，

3、三轴/五轴伺服

(1) 三轴伺服全电机械手

高刚性、高速度、高精度、寿命长，主臂为AC伺服马达驱动，副臂为气知驱动，可用于相对简单的自动化作业，可实现埋入、堆叠、循环置物等多种功能，如涂装、装配等。

(2) 五轴伺服全电机械手高刚性、高速度、高精度、寿命长，主臂及副臂为AC伺服马达驱动。可实现更加复杂和精细的动作，模内快速下降取物，模外慢速下降置物，具"快拿轻放"动作功能，可做模内贴、模内镶件、剪切水口等复杂应用，如雕刻、精密加工等。

双臂双截五轴伺服机械手

最大负载=治具净重+产品净重

治具净重通常依产品特性及工艺要求来确定，产品净重+治具净重都需控制在机械手臂的有效荷重范围内，才能保证机械手正常运行。